蜈蚣是一种多足节肢动物，属于蜈蚣纲（Scolopendromorpha）或称地蜈蚣纲，它们的形态特征具有以下特点：
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体型与分节：蜈蚣的身体细长，由多个相似的环节组成，每个环节上都有一对腿，称为步足。成体的蜈蚣通常有21至100多对步足，具体数目因种类而异。
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头部：蜈蚣的头部有一对触角，用于感知环境和寻找食物。头部还有一对有力的颚，用于捕捉和咀嚼食物。
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躯干部：蜈蚣的躯干部由多个环节组成，每个环节上都有一对步足。在躯干部的前端，有的种类第一个环节没有步足，而是一对特化的爪子，称为毒爪，用于防御和捕食。
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步足：蜈蚣的步足为单枝型，即每条腿只有一条主枝，不像其他节肢动物那样有分叉。步足的末端通常带有爪子，有助于抓握和爬行。
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尾部：蜈蚣的尾部通常较为钝圆，有的种类尾部可能有刺激性腺体或毒刺，用于防御。
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颜色与纹理：蜈蚣的颜色多变，通常为棕色、灰色、黑色或有时带有条纹或斑点。这种保护色有助于它们在自然环境中隐藏。
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尺寸：蜈蚣的大小差异很大，小的种类身长仅几厘米，而大的种类如加拉帕戈斯蜈蚣，身长可以超过30厘米。
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外壳：蜈蚣的外壳是由硬壳素组成的，称为外骨骼，它为蜈蚣提供保护和支持。
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呼吸系统：蜈蚣通过体表进行气体交换，它们的外骨骼上有微小的气孔，允许氧气和二氧化碳的通过。
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毒液：许多蜈蚣具有毒液腺，用于捕捉猎物和自我防御。它们的毒液对人类而言是有毒的，可能会导致疼痛、红肿甚至过敏反应。
在处理蜈蚣时，应该谨慎小心，避免被其毒爪或毒液伤害。